输入电压：DC9-42V
控制信号：3.3-24V通用（无需串电阻）
输入电流：推荐使用开关电源功率5A
输出电流：0.5-4.0A
最大功耗：160W
细分：1,2/A,2/B,4,8,16,32
温度：工作温度-10～45℃；存放温度-40℃～70℃
湿度：不能结露，不能有水珠
气体：禁止有可燃气体和导电灰尘
体积：96 * 71 * 37 mm
重量：0.2 kg

拨码开关设定

6路拨码开关
S1~S3 细分脉冲
S4~S6 电流设置

42BYGH 步进电机

接线方法

控制步进电机的正反转

TB6600驱动器上面有方向控制使能如下图

通过高低电平的使能方向来控制电机的正方转。
DIR+ 高电平正转
DIR+ 低电平反转
DIR- 低电平正转
DIR- 高电平反转

具体的转向根据实际电机的情况

控制步进电机的调速

通过使用驱动器来调速，开关拨码S1~S3 来设置不同的细分设置，
例如： 200,400，，，，3200,6400。
我们通过设置的pwm 的输入频段来确定每秒的输出，来确定所转化的步数，来确定转动一圈所需要的时间，或者转动的角度来确定的时间，TIM4_PWM_Init(100,500);通过数值算出一秒1440次，电机大约4.44秒转一圈，72000000/100/500= 14,40步/s ，设置6400 步为一周，则需要4.44s

根据定时器时钟的频率，比如时钟的频率是72MHZ，可以理解为一秒钟STM32会自己数72M次，预分频系数就是将频率分割，比如分频系数是72，则该时钟的频率会变成72MHZ/72=1MHZ，但是在设置的时候要注意，数值应该是72-1。假定分频系数是72-1，那么频率变成1MHZ，也就意味着STM32在一秒钟会数1M次，即1us数一次。
接下来就是确定预装载值，比如需要定时1ms，由于1ms=1us*1000,那么预装载值就是1000-1；如此类推，在预分频系数确定的情况下，定时的时长就由预装载值确定了。
至于要把值减一的原因，估计是计数是从0开始，所以要减一。

二、实例

1.源码如下

代码如下（示例）：
//通过数值算出一秒1440次，电机大约4.44秒转一圈，72000000/100/500= 14,40步/s ，设置6400 步为一周，则需要4.44s

int main(void)
{		
    DIR_Init();		
    TIM4_PWM_Init(100,500);				
    TIM_SetCompare1(TIM4,200/2);	//设置占空比为50%=arr/2
	GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0);
}

void DIR_Init(void)		//DIR——PA0初始化
{	
 GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	 
 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;				 
 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 
 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 
 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);					 
						 				
}

void TIM4_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
    //结构体
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	//使能时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); 
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);  
	  
 
   //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM4 CH1的PWM脉冲波形	GPIOB.6
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
    //设置定时器参数
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
	TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); 
    
    //中断设置
	TIM_ITConfig(TIM4,TIM_IT_Update,ENABLE ); 
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;  
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; 
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  
	
	//初始化TIM4 Channel1 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; 
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; 
	TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  

	TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  
    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  //使能TIM4
}
//定时器4中断服务程序
void TIM4_IRQHandler(void)   
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源 
	{
		TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源 

	}
}