舵机控制原理详解及常见问题解决方案

舵机控制

工作电压：3.5V/4,2V/4.8V —— 6V/6.8V/7.2V/8.4V(看具体型号参数)

切记：舵机不要接在电脑USB上调试，舵机启动瞬间大电流（10-24倍工作电流）可能会导致电脑死机

注意事项：PWM波形正确时，供电电源电压不稳定，会导致电机堵转或抖动。若舵机是好的，此时需要更换电源 （普通降压模块可能无法满足高精度大扭矩舵机的工作条件）

舵机堵转需要尽快断开电源，否则可能会损坏舵机。

判断舵机好坏可以买一个舵机调试器。

模拟舵机控制方法：一个周期为20ms，写一个定时器中断，中断时长为0.1ms，单片机一旦上电，一个周期执行200个中断，不断循环。每写完一种PWM波型 后需要延时 0.5S-3S 以等待舵机转到指定位置。

180°舵机:在一个20ms周期内，中断函数内高电平累加：设定pwm=0，预设值=n，pwm<预设值时，pwm++，此期间输出高电平（n个定时器中断[0.1乘以n ms]输出高电平），直到达到预设值后输出低电平（剩下 200—n 个定时器中断[0.1乘以200-n ms]输出低电平）。

360°舵机设定中值1.5ms,即pwm=15 (150.1ms=1.5ms)，>15正转，<15反转，越接近15速度越慢，范围(0.5ms-2.5ms的高电平)。*

（对于低性能的stc89c52芯片还需要考虑 程序执行时间导致的误差）

以下大扭矩舵机不要使用电脑电源供电

270° TBS-K20数字舵机：

特点：大扭力：20kg；高精度，数字舵机，PID算法；金属齿轮。

270° DS3120数字舵机：