稚晖君机械臂相关资料汇总

一、资料：

1、Gighub : https://github.com/peng-zhihui

2、B站：稚晖君的个人空间_哔哩哔哩_Bilibili

3、Gitee:  Dummy-Robot: 我的超迷你机械臂机器人项目。

二、图纸（截屏）

三：技术栈：

1、机体设计：基于材料学知识选择材料；基于应力分析设计轴承、连杆等的尺寸和形状；用CAD完成建模。

2、闭环伺服器：基于反馈控制原理让机械臂指哪打哪，它的理论很复杂，但在20世纪中期就已经发展完善了，例如FOC算法早在1970年代就被发明，而PID控制器则只会更早。所以这一块有成熟的模块可以用，只需要组装和调试。不过视频里说dummy使用了稚晖君之前在另一个项目中设计自制的FOC驱动器（详见“【自制FOC驱动器】深入浅出讲解FOC算法与SVPWM技术”）。

3、控制器：构建一个完整的嵌入式计算机。从在PCB板上焊接芯片和电子元件，移植嵌入式操作系统（采用LiteOS内核的鸿蒙），在其上实现蓝牙协议栈以支持CAN总线，最后编程实现6轴运动学和动力学的算法（据说还使用了机器学习中的深度学习算法），可以说是真正达到了全栈嵌入式系统工程师的水平。

4、定位装置：AR人机接口

 四、反对声音：

1、稚晖君的钢铁侠机械臂没什么了不起，属于系统集成，并没技术创新 – 知乎

五、涉及知识点;

电子基础，电子元器件选型，电路原理图设计，高速电路PCB设计，电子元器件焊接技术，电路板调试，启动程序UBOOT裁剪移植，linux内核裁剪移植，文件系统，底层驱动程序(C语言,ARM架构汇编，linux内核架构)，上层应用程序(C++、Qt、JAVA、Python等，深度学习，机器学习，OpenCV，神经网络，自然语言处理)，静态博客服务器搭建，高等数学，线性代数，概率论，离散数学，3D建模，3D打印，雕刻机，视频拍摄后期制作，防脱发技术, 营销