代码收藏家 使用STM32和L298N控制130电机实现PWM调速
一，接线：
左右两边的OUT0~OUT4接130电机两端；
中间蓝色端口接电源，注意：两个电源口和一个接地口都要接上！！！！！！！！
偏左一些的排针用杜邦线接上io口，如果需要PWM控速的话，ENA和ENB的跳线帽需要拔掉，
然后用两根杜邦线分别连到一个io口，给高电平使能，如果是低电平则电机制动。
同时,IN1~IN4连接到pwm对应的GPIO口。
这样，接线部分基本完成。
具体可参考这位博主，
(63条消息) L298N 驱动电机与单片机的线路连接图_l298n驱动接线方法图_高佬君的博客-CSDN博客
二，编程序
1.首先给对应的GPIO口初始化,给用到的GPIO口设置推挽输出
L298N.c
#include "L298N.h"
void L298_Init(){
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //使能PG端口时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口速度为50MHz
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5; //IN1->PB4,IN2->PB5推挽输出
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //初始化GPIO
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5); //PB4,PB5 输出低
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1; //IN3->PB1,IN4->PB0推挽输出
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_6; //ENA->PB0,ENB->PB6，推挽输出
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode =GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}L298N.h
#ifndef __L298N_H__
#define __L298N_H__
#include "sys.h"
#define IN1 PBout(4)
#define IN2 PBout(5)
#define IN3 PBout(0)
#define IN4 PBout(1)
#define ENA1 PBout(2)
#define ENA2 PBout(6)
void L298_Init();
#endif2.定时器初始化，设置对应的PWM
这里选用通用定时器TIM3的通道1~4；
首先，初始化TIM3，然后，设置端口重映射，并设置PWM输出的GPIO口为推挽复用输出！（切记）
而后，设置PWM参数，使能自动重装载寄存器，arr的预装载，选择通道，使能定时器，完成。
代码如下：PWM.c
#include "PWM.h"
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc){
GPIO_InitTypeDef gpio;
TIM_TimeBaseInitTypeDef time;
TIM_OCInitTypeDef time_oc;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
//GPIO_PinRemapConfig();
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);
gpio.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
gpio.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5;
gpio.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB,&gpio);
gpio.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
gpio.GPIO_Pin=GPIO_Pin_1;
gpio.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB,&gpio);
time.TIM_Period=arr;
time.TIM_Prescaler=psc;
time.TIM_ClockDivision=0;
time.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM3,&time);
time_oc.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
time_oc.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
time_oc.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM3,&time_oc);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);
time_oc.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
time_oc.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
time_oc.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC2Init(TIM3,&time_oc);
TIM_OC2PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);
time_oc.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;
time_oc.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
time_oc.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC3Init(TIM3,&time_oc);
TIM_OC3PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);
time_oc.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;
time_oc.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
time_oc.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC4Init(TIM3,&time_oc);
TIM_OC4PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);
TIM_ARRPreloadConfig(TIM3,ENABLE);//使能自动重装载寄存器，arr的预装载
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}pwm.h
#ifndef __PWM_H__
#define __PWM_H__
#include "sys.h"
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);
#endifmain.c
#include "stm32f10x.h"
#include "L298N.h"
#include "key.h"
#include "uart.h"
/************************************************
ALIENTEK 精英STM32F103开发板实验0
工程模板
注意，这是手册中的新建工程章节使用的main文件
技术支持：www.openedv.com
淘宝店铺：http://eboard.taobao.com
关注微信公众平台微信号："正点原子"，免费获取STM32资料。
广州市星翼电子科技有限公司
作者：正点原子 @ALIENTEK
************************************************/
int main(void)
{
u16 led0pwmval=0;
u8 dir=1;
L298_Init();
TIM3_PWM_Init(450,7199);
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
Uart_Init(115200);
Key_Init();
delay_init(); //延时函数初始化
//设置 NVIC 中断分组 2
ENA1=1;
ENA2=1;
//Ind=0;
TIM_SetCompare2(TIM3,100);//设置通道2的占空比实现PWM调速，这里是100，在0~450间，越小速度越快
// TIM_SetCompare1(TIM3,400);//设置通道1的占空比实现PWM调速
// TIM_SetCompare3(TIM3,400);
TIM_SetCompare4(TIM3,100);
//Ina=1;
//IN1=1;
// IN4=1;
while(1)
{
printf("%d\r\n", Get_Key(Key_Scan(0)) );
delay_ms(1000);
}
}
