代码收藏家 360°MG996R舵机的使用指南
首先360度的舵机无法控制角度，只能控制其转动方向和速度，而且速度是固定的数值，不能自定义其速度，不过舵机正反转都有五个速度，因此可以满足大部分的需求。
使用方法：
接线方法：棕色：GND，红色：VCC（4.8V—7.2V），黄色：PWM(脉冲方波)管脚
PWM波输出波形：
MG996R舵机与180度舵机接收的PWM波形周期是一样的，都是20ms，脉冲控制范围也都是0.5ms—2.5ms，但是脉冲控制不一样，详细请看下图对比
下图为180度舵机的脉冲控制方法：
下图为MG996R舵机的脉冲控制方法：
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输入信号脉冲宽度 （周期为20ms） |
方向及速度 |
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0.5ms—1ms （0.4ms也行） |
顺时针，速度最快
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1.1ms |
顺时针，速度次之 |
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1.2ms |
顺时针，速度再次之 |
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1.3ms |
顺时针，速度再再次之 |
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1.4ms |
顺时针，速度最慢 |
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1.5ms |
停止状态 |
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1.6ms |
逆时针，速度最慢 |
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1.7ms |
逆时针，速度快一点 |
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1.8ms |
逆时针，速度再快一点 |
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1.9ms |
逆时针，速度再再快一点 |
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2.0ms—2.5ms |
逆时针，速度最快 |
根据上面两个图的对比，想必大家也知道360度MG996R舵机与180舵机的使用区别了吧，因此大家在使用这款舵机时，一定要将PWM波形的分辨率调制0.1ms，也就是每次改变其脉冲波形时最多改变0.1ms。
下一篇文章会给在STM32F103下控制此舵机的程序
