代码收藏家 基于STM32的智能小车：实现循迹功能的设计
基于STM32的智能小车
第一章 基于STM32的智能小车方案设计
第二章 基于STM32的智能小车–电机驱动设计
文章目录
前言
本篇主要针对某宝上制作智能小车过程中用到的循迹设计进行统一阐述，为大家提供参考。
一、什么是循迹小车
使用一定的循迹方法，使得小车自动循着赛道运行的技术，就是 循迹技术，这样的循迹小车又称为简单的循迹机器人。
二、常见循迹赛道
底色一般是白色，赛道一般为单条或双条黑线，具有直道、普通弯道、交叉、180度转弯、 连续波浪弯道等 。
三、常见循迹方法
红外对管循迹法：利用黑、白色对红外线的吸收作用不同
激光管循迹法：和红外循迹法原理相似，但是检测距离远
摄像头循迹法：利用摄像头读取赛道信息，分为模拟和数字
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电磁循迹法：和红外循迹法原理相似，使用电感传感器进行检测
四、红外传感器基本原理
五、循迹小车设计
当循迹传感器照到黑线时输出点平0，照到白线时输出1.如图所示，A,B,C三路。
三路巡线小车控制逻辑
A B C 状态为 1 0 1 ，B路正照到黑线上，小车前进
A B C 状态为 0 0 1 ， A,B 照到黑线上， 小车左转弯
A B C 状态为 0 1 1 ， A 在黑线上， ， 小车左转弯
A B C 状态为 1 0 0， B,C在黑线上， 小车右转弯
A B C 状态为 1 1 0， C 在黑线上 ， 小车右转弯
A B C 状态为 1 1 1， A B C 都不在黑线上，小车保持上一次状态不变
A B C 状态为 0 0 0 ， A B C 都在黑线上， 小车停止。
五、循迹小车控制流程图
六、软件驱动代码编写
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相关引脚定义
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循迹核心逻辑
总结
基于STM32智能小车的寻迹设计介绍就到这里
