代码收藏家 FOC中的感知之旅：理解霍尔传感器的角度判断
FOC中有感–霍尔传感器角度判定的理解
记录一下FOC 关于霍尔传感器的角度判定问题
霍尔传感器对于角度的判定不是非常精细的，由于只有3个霍尔传感器，最小的分辨角度也只是30度，所以对于SVPWM高频开关来说，这个还是实在太粗了点，此时就需要使用插补的方法细化一下角度。
参考引用的文章链接
霍尔信号、编码器信号与电机转向
[FOC]Hall同步角度(补偿角度)测量方法
一种常用的霍尔区间位置估算方法
1、霍尔传感器的安装位置
2、扇区判定
这个比较好理解，一看输出波形就知道，4-6-2-3-1-5，这数字这么熟悉，扇区号自然不是问题，只是在未上电时，手动转转电机就更好理解了。
若是60度安装的，会有0和7，若是120度装的，没有这两个，稍微注意下就好
3、角度判定
这个有必要细说一下：
目前为止，到扇区级，已经可以控制到60度范围内了。
一个扇区的60度之内如何确定精确角度？显然纯靠霍尔传感器已经没招了，这里采用一种叫插补的方法来估算角度，意思就是在一个扇区内，按照SVPWM的开关频率分成N份，每隔一个PWM周期，就认为走了一份角度。用专业的术语来表达，就是速度对时间积分。
用这么个公式一描述，是不是瞬间高大上了？其实呢，还是二锅头兑那个白开水。把上面这个公式换个等效的描述：
S = V * t
公式的意思：距离(0度到当前角度）= 速度（平均角速度）* t (时间)
用这么个办法一直计算下去，会有累积误差，为了降低累积误差的影响，所以每个扇区都重新校准一下，也就是用霍尔传感器的边沿（换扇区的时刻，这个是肯定准确的）对应的角度重新标定一下当前的角度。
这里没有考虑电机的加减速问题。
